Il territorio di Altidona è in gran parte collinare ma si estende fino al mare dove troviamo la frazione di Marina d'Altidona proprio alla foce dell'Aso a pochissima distanza dalla città di Pedaso. Situata su di un colle all'inizio della Val d'Aso, Altidona è di origine medievale, periodo nel quale fu un importante castello. In età romana vi sorgevano numerose ville con vista sul mare come quella di Barbula, noto produttore di vino palmense. Nell'alto Medioevo i monaci Farfensi e Benedettini di Monte Cassiano vi fondano chiese e castelli. Nel XII sec. gli insediamenti sparsi vengono abbandonatie gli abitanti danno vita ad un nuovo castello intorno alla pieve di Santa Maria e San Ciriaco, trasferita sul colle dell'attuale paese. Fin dalle origini risulta sottoposta a Fermo come castello di seconda classe.