La città di S.Elpidio a Mare è ricca di testimonianze storiche e culturali. Una lunga tradizione fa risalire la sua origine a Cluana, antica città romana sul fiume Chienti. Il nucleo centrale, perfettamente conservato, risale al sec. XI e sorge attorno a quello che venne chiamato "castello di S.Elpidio". Periodo di grande splendore è stato quello in cui è stato eretto a libero comune, di cui conserva le tracce. Intorno alla metà del XIII sec. fu costruito un porto tra il fiume Chienti e il Tenna che divenne tanto importante da entrare in collisione con la vicina e potente Fermo. Da segnalare la distruzione della città, nel 1377, per mano del signore fermano Rinaldo da Monteverde. Dal 1380 incominciò la ricostruzione sul colle del Pieve e, ben presto, S.Elpidio tornò a ricoprire un ruolo di preminenza sul territorio circostante. Nel 1828 Papa Leone XII innalzò il "castello di S.Elpidio" a rango di città. Nel 1952, con la divisione del territorio comunale, il porto divenne comune autonomo. Di straordinario interesse è l'archivio storico, per la qualità dei manoscritti: pergamene, bolle imperiali e papali risalenti al IX sec.. Dal 1993 S.Elpidio a Mare è sede di una prestigiosa Biennale di Grafica, con scambi culturali con altri paesi europei. E' uno dei centri più importanti del "distretto calzaturiero" piceno.