E' il più giovane dei comuni della provincia di Ascoli Piceno ed uno dei centri più importanti del "distretto calzaturiero". La sua autonomia risale al 1952. Un documento in pergamena, datato 886 e attribuito all'imperatore Carlo il Grosso, cita il "porto". Il rinvenimento di una necropoli protovillanoviana, nei pressi della frazione Corva, rivela insediamenti urbani già nel IX sec. a.C.. Nel 1035 il porto fu donato dai privati al vescovo di Fermo e rimase proprietà fermana fino al 1247, anno in cui S.Elpidio a Mare ne ottenne, dai rappresentanti del Papa, il controllo. Nel 1616 il porto diventa scalo marittimo, con propria dogana e contingente militare atto a respingere eventuali attacchi di pirati.